歴史的には、原始的な陶磁器が土器である。日本では縄文式土器や弥生式土器が有名で、弥生式土器の系統は古墳時代以降土師器に受け継がれる。大陸より製法のもたらされた須恵器が支配者階級に好まれたのに対し、土師器はより一般的な容器として広く用いられたが、のちに独特の意義を認められ、中世ではかわらけとして酒杯として用いられた。現代でも一部の神社などの祭祀で御神酒をいただく際の飲む使い捨ての酒杯として残っている。
縄文土器
現状では、世界的にみて最も古く現れた土器である。当初は炉に突き刺して煮炊き用として用いられたため、丸底が多く、縄文時代早期には尖底土器があらわれる。前期になると平底が一般的になり、器種が増加する。中期になると、北陸地方の火焔土器などのようにきわめて装飾的な傾向が顕著になる一方で精製土器と粗製土器の区別も明瞭になる。後期以降は、いっそう器種が増え、装飾的傾向は鎮まる一方で洗練さを増す。晩期にはきわめて精緻で工芸品的な亀ヶ岡土器（大洞式土器）が日本列島東半に広がる。
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弥生土器
縄文土器に比べ、高温で焼かれ、相対的に薄手で硬質であるとされる。名前は、東京都文京区弥生町で発見されたことによる（最新の研究では、弥生式土器の命名起源の土器は古墳時代の土師器であるという説もある）。籾殻の圧痕をともなう弥生土器が各地で見つかっており、稲作の本格的な展開を傍証している。
土師器
弥生土器の流れを汲む、日本在来の土器で、赤褐色で軟質の土器である。古墳時代から11世紀にかけて多くつくられた。氏姓制度において担当する部の集団を「土師部（はじべ）」と呼んだ。埴輪も土師器の製法でつくられている。庶民もふくむ一般的な使用が多いが、律令制度が整備、定着するにしたがい須恵器工人との交流がうまれ、ロクロ使用が採り入れられる。しかし、手づくね土器には独特の祭祀的意味が付加され、これが中世以降のかわらけにつながっている。
須恵器
朝鮮半島とくに伽耶からの影響を受けた土器で、ロクロを用いてつくられた灰色の硬質の土器である。古墳時代から11世紀にかけて多くつくられた。担当する部は「陶作部（すえつくりべ）」である。土師器にくらべ支配階級や官人の使用が多い。律令制度が整備、定着するにしたがい土師器工人との交流がうまれている。珠洲焼・常滑焼・瀬戸焼など中世陶器へつながる土器である。